Aufbau

Grundkonstruktion

Beim Designen der Roboter haben wir uns vorerst an den vom Robocup Soccer vorgegebenen Richtlinien orientiert und zudem unseren Roboter so praktisch und effizient wie möglich gestaltet. Bei den vorgegeben Richtlinien handelt es sich zum einen um die Maße von: 22,0cm Durchmesser, 22,0cm Höhe und einem Gewicht von 2400g. Wir mussten uns außerdem an das Regelwerk in Bezug auf das Spielfeld halten. Somit haben wir eine Konstruktion (Schutzring) angefertigt, welche verhindert, dass die Roboter in das eigene Tor fahren. Zuletzt haben wir uns an Erfahrungen aus dem Vorjahr orientiert und aus diesem Grund einen runden Roboter gestalten, weil die Problematik darin bestand, dass die Roboter sowohl an Gegnern als auch an den Toren hängen geblieben ist.

Abb.1+2: Aufbau Roboter

Aufbau oberer Teil

Der obere Teil des Roboters besteht im Wesentlichen aus einem äußeren Schutzring, einer Kamera mit zugehöriger Halterung, einem Turm, welcher sowohl eine Taster-Platine mit Kompass trägt, als auch die Dribbler-Treiber umschließt. Der Schutzring dient als Fundament für unseren abschraubbaren Haltegriff (Abb.1+2).

Aufbau unterer Teil

Das Herzstück unserer Roboter besteht aus Boden-Platine, top-Platine, Strom- und Kicker-Platine, drei Maxxon Motoren mit Getriebe und Omni wheels, zwei Akkus. Beide Platinen sind mit speziellen Sensoren bestückt. Bei der top-Platine handelt es sich um infrarot-Sensoren, bei der Boden-Platine um Licht-Sensoren. Die Platinen und Sensoren werden von Plexiglas- beziehungsweise Memoryschaumscheiben geschützt. Des Weiteren dienen diese als Platzhalter. Die 28 infrarot-Sensoren welche zur Erkennung des Balles nötig sind und daher auf dem äußeren Radius in Ringform angeordnet sind, werden zudem von einem von uns designten 3D-Druck geschützt (Abb.1+2). Die Vorteile des 3D-Drucks machten wir uns außerdem bei der Konstruktion eines praktischen Akku- und Motorenwechlungssytem zu Nutze (Abb.3, Abb. 4).

Hierfür haben wir ein schiebe Vorrichtung erstellt, welche nebenbei folgende Komponenten zusammenhält:

· Zwei Akkuaufbewahrunsschalen

· Drei Motorenmodule mit Getriebe und Omni wheels; Diese sind eingefasst in eine 3D-Druckhülle und mit dem Ziel in alle Richtungen zu fahren dreieckig ausgerichtet.

· Eine „Dribbler“- beziehungsweise „Kickerschale“

Für eine sichere Fixierung aller Komponenten sorgen hierbei 12 massive Schrauben (Abb.3).

Abb.3 Abb.4 : Akkuwechsel

„Dribbler“ und „Schieber“

Aus taktischen Gründen haben wir uns bei der Gestaltung der Roboter für einen „Dribbler“ mit Kicker und einen „Schieber“ entschieden. Der „Dribbler“ wurde dabei für die offensive Spielweise und der „Schieber“ für die defensive eingesetzt

„Dribbler“

Die „Dribbelschale“ (ebenfalls 3d druck) besitzt eine Aussparung welche den Robotern ermöglicht den Ball bestmöglich mit dem oben liegenden Dribbler zu kontrollieren. Um einen Ballbesitz erkennen zu können ist in jener Schale eine Lichtschranke integriert. Der Kicker befindet sich mittig der Aussparung auf Höhe der Ballmitte.

„Schieber“

Für den „Schieber“ haben wir ebenfalls eine Schale gedruckt, welche uns ermöglicht den Ball mit einer besonders großen möglichen Auflagefläche zu schieben/schießen.

Projektarbeit by Julia Hillebrand (Team weiß)